//    *****************************************
//    **             RC-SOCCERBOT            **
//    **    Uebungen / Lehrerbegleitbuch     **
//    **                                     **
//    **      Autor: Hannes Runknagel        **
//    **  Copyright: 2007 by GRAUPNER        **
//    **  www.graupner-robotics.de           **
//    *****************************************

#include "qfixSoccerBoard.h"

SoccerBoard robot;

const float HALBZEIT = 13000.0;

void waitForStart()
{
  robot.ledOn(0);
  robot.waitForButton(0);
  robot.ledOff(0);
}

void checkStop()
{
  robot.ledOn(1);
  if (robot.button(1)) {
    robot.motorsOff();
    robot.ledOff(1);
    waitForStart();
  }
}

int main()
{
  float zaehler = 0.0;
  waitForStart();					//auf Startknopf warten
  while(true) {					//Endlosschleife 
    if (zaehler < HALBZEIT)
      {
      robot.motor(0, 70);			//Linksdrehung
      robot.motor(1, 70);
      robot.motor(2, 70);
      }
    else
      {
      robot.motor(0, -70);			//Rechtsdrehung
      robot.motor(1, -70);
      robot.motor(2, -70);
      }
    checkStop();					//Stopknopf prüfen
    zaehler = zaehler + 1.0;		//Zähler erhöhen
    if (zaehler == 2 * HALBZEIT)
      zaehler = 0.0;				//Zähler zurücksetzen
  }
}