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//    **             RC-SOCCERBOT            **
//    **    Uebungen / Lehrerbegleitbuch     **
//    **                                     **
//    **      Autor: Hannes Runknagel        **
//    **  Copyright: 2007 by GRAUPNER        **
//    **  www.graupner-robotics.de           **
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#include "qfixSoccerBoard.h"

SoccerBoard robot;


int main()
{
  int drehzahl = 0;					//Variable deklarieren
  bool variable = true;

  while(true) {					//Endlosschleife   
    if (robot.button(0))			//Drehzahlwert erhöhen
      {
      drehzahl = drehzahl + 10;
      }
    if (robot.button(1))			//Drehzahlwert verringern
      {
      drehzahl = drehzahl - 10;
      }
	
	if (drehzahl > 78)				//Drehzahlschwelle erreicht
      {
      if (variable)			     	//Prüfen ob aktiviert werden soll
        {
        robot.motor(5, 255);		//Kicker ansteuern
        variable = false;			//Variable zurücksetzen
        }
      }
    else
      {
      variable = true;				//Variable setzen
      }
	  
    if (drehzahl > 0)				//LEDs ansteuern
      {
      robot.ledOn(0);
      robot.ledOff(1);
      }
    if (drehzahl == 0)				//LEDs ansteuern
      {
      robot.ledsOff();
      }
    if (drehzahl < 0)				//LEDs ansteuern
      {
      robot.ledOff(0);
      robot.ledOn(1);
      }

      robot.motor(0, -drehzahl);	//Motoren ansteuern
      robot.motor(1, drehzahl);
      robot.msleep(150);			//Wartezeit
	  
	  robot.motor(5, 0);			//Kicker rücksetzen
  }
}