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//    **             RC-SOCCERBOT            **
//    **    Uebungen / Lehrerbegleitbuch     **
//    **                                     **
//    **      Autor: Hannes Runknagel        **
//    **  Copyright: 2007 by GRAUPNER        **
//    **  www.graupner-robotics.de           **
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#include "qfixSoccerBoard.h"

SoccerBoard robot;


void waitForStart()
{
  robot.ledOn(0);
  robot.waitForButton(0);
  robot.ledOff(0);
}


int main()
{
  waitForStart();						//auf Startknopf warten

  while(true) {						//Endlosschleife
    robot.motor(0, -100);				//Vorwärts
    robot.motor(1, 100);
    robot.motor(2, 0);
	
    if (robot.digital(0) == false) {	//Kollision links?
      robot.motor(0, 90);				//Zurück
      robot.motor(1, -90);			
      robot.msleep(1000);				//warten
      robot.motor(0, -135);			//Rechtskurve
      robot.motor(1, 125);
      robot.motor(2, -195);
      robot.msleep(400);				//warten
    }

    if (robot.digital(7) == false) {	//Kollision rechts?
      robot.motor(0, 90);				//Zurück
      robot.motor(1, -90);		
      robot.msleep(1000);				//warten
      robot.motor(0, -125);			//Linkskurve
      robot.motor(1, 135);  
      robot.motor(2, 195);
      robot.msleep(400);				//warten
    }
  }
}